กระบวนพยุหยาตรา คือ ริ้วกระบวนเสด็จพระราชดำเนินในโอกาสต่างๆ การจัดรูปกระบวนกระทำเช่นเดียวกับกระบวนยุทธ์ในสมัยโบราณประกอบด้วยกระบวนแห่หน้าหลังอัญเชิญธง เครื่องสูงซึ่งเป็นเครื่องประดับพระเกียรติยศ เช่น ฉัตร พัดโบก จามร บังแทรก บังสูรย์ และกลด กระบวนศัสตราวุธ กระบวน

ช้าง และกระบวนม้า หากเป็นการเสด็จพระราชดำเนินทางบก เรียกว่า กระบวนพยุหยาตราสถลมารค ส่วนกระบวนพยุหยาตราชลมารคก็คือการเสด็จพระราชดำเนินทางน้ำ ประกอบด้วยริ้วกระบวนเรือที่สวยงามตระการตา เป็นพระราชพิธีที่กระทำสืบเนื่องมาตั้งแต่สุโขทัย

กระบวนพยุหยาตราสถลมารค นั้นเป็นกระบวนที่พระมหากษัตริย์เสด็จพระราชดำเนินไปวัด เช่น เสด็จไปนมัสการพระพุทธบาท หรือเสด็จพระราชดำเนินไปถวายผ้าพระกฐิน บางโอกาสเสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนครเพื่อโปรดเกล้าฯ ให้

ประชาชนได้ชื่นชมพระบารมี ในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์มีการเสด็จเลียบพระนครโดยกระบวนพยุหยาตราสถลมารคสองครั้ง คือ พระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย โปรดเกล้าฯ ให้จัดกระบวนแห่เลียบพระนครครั้งหนึ่ง อีกครั้งหนึ่งในรัชสมัยพระบาทเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช

ในกระบวนพยุหยาตราสถลมารคนี้ พระมหากษัตริย์ พระบรมวงศานุวงศ์ข้าทูลละอองธุลีพระบาท และเสนาบดีที่ตามเสด็จในกระบวน ล้วนทรงฉลองพระองค์และแต่งกายอย่างงดงาม พระมหากษัตริย์ทรงเครื่องสนับเพลาเชิงงอน พระภูษาเขียนทอง ฉลองพระองค์ตาดจีบ คาดเจียระบาด สายรัด

พระองค์เพชร ทรงพระสังวาล พระธำมรงค์ ทรงพระมาลาเพชร การจัดกระบวนพยุหยาตราสถลมารคนั้น อาจกล่าวได้ว่าเป็นวิวัฒนาการของการจัดกระบวนทัพเรือ มีเรือประตูเป็นเรือนำริ้วกระบวน ตามด้วยเรือพิฆาตซึ่งเป็นเรือรบของไทยสมัยโบราณ กล่าวกันว่าเป็นวิวัฒนาการของการจัดกระบวนทัพเรือ มีเรือประตู

เป็นเรือนำริ้วกระบวน ตามด้วยเรือพิฆาตซึ่งเป็นเรือรบของไทยสมัยโบราณ กล่าวกันว่ามีเรือพิฆาตร่วมอยู่ในริ้ว กระบวนประมาณถึง ๑๐๐ ลำ มีเรือดั้ง เรือกลองนอก-กลองใน เรือตำรวจนอก-ตำรวจใน เรือรูปสัตว์ ซึ่งเชื่อว่าเรือรูปสัตว์นั้นมาจากตรา

ตำแหน่งของเสนาบดี เพราะตราประจำตำแหน่งของเสนาบดีตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยามาจนถึงกรุงรัตนโกสินทร์ใช้รูปสัตว์ทั้งสิ้น เช่น ราชสีห์ คชสีห์ ครุฑ นาค ฯลฯ ตราตำแหน่งนี้มีปรากฎอยู่ในกฎหมายลักษณะศักดินา ซึ่งตั้งขึ้นในรัชสมัยสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ เรือพระที่นั่ง ก็มีโขนเรือเป็นรูปสัตว์ตามพระราชลัญจกร เช่นกัน เช่น

เรือครุฑ มีพระราชลัญจกร "พระครุฑพ่าห์" นอกจากนี้ในริ้วกระบวนยังมีเรือแซ เรือแซง เรือริ้ว เรือกิ่ง เรือพระที่นั่งกิ่งนี้ ในสมัยกรุงศรีอยุธยาครั้งสมเด็จพระนารายณ์มหาราชมีถึง ๙ ลำ เมื่ออยู่ในริ้วกระบวนเรือพระที่นั่งกิ่ง จะทอดบัลลังก์บุษบก ปักฉัตร เครื่องสูงกลางลำทั้งตอนหน้าและ

ตอนหลังบุษบก ตัวอย่างเรือพระที่นั่งกิ่งก็คือ เรือพระที่นั่งอนันตนาคราช และเรือพระที่นั่งประภัสสรไชย เรือไชย เดิมเป็นเรือที่ข้าราชการนั่งในริ้วกระบวน มีพนักงานคอยกระทุ้งเส้าให้จังหวะ ถ้าเป็นเรือที่นั่งของเจ้านาย และเรือประตูเรียกว่า เรือเอกไชย

เรือโขมดยา โขมดแปลว่าหัว ยาหมายถึงน้ำยาที่เขียนลายที่หัวเรือ เรือพระที่นั่งทรง ในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์อาจใช้ลำใดลำหนึ่งดังนี้คือ เรือพระที่นั่งสุพรรณหงส์ เรือพระที่นั่งอนันตนาคราช เรือพระที่นั่งศรีสมรรถไชย และเรือพระที่นั่งอเนกชาติภุชงค์